由于行走期間的靜態(tài)穩(wěn)定性，六腿結(jié)構(gòu)在移動機器人學(xué)中已經(jīng)很流行(圖2.23 和圖1.3),因而降低了控制的復(fù)雜性。在大多數(shù)情況下，各條腿有3個自由度，包括

臀部彎曲、膝蓋彎曲和臀部外展(圖2.7)。Genghis 是一個商業(yè)上已可用的有6條腿 的業(yè)余機器人，各腿有業(yè)余伺服電機所提供的2個自由度(圖2.24)。這樣的機器人 僅由臀部彎曲和臀部外展組成，在粗糙的地形中機動性較差，但在平地上則表現(xiàn)很 好。因為它是由直腿和伺服電機簡捷裝配而成，所以機器人業(yè)余愛好者可以很容易 地制作這種機器人。

昆蟲被證明是地球上Z成功的運動生物。它們擅長于用六腿穿越所有形式的地 形，甚至可以倒著行走。目前，人造六腿機器人與六腿昆蟲之間的功能差距仍然很 大。有趣的是，這并不由于機器人缺乏足夠數(shù)目的自由度，而是因為昆蟲把為數(shù)不多

的主動自由度與無源結(jié)構(gòu)結(jié)合起來。緒如細(xì)微倒毛和質(zhì)地粗糙的肉趾，極大地增強 了各腿的抓力。機器人學(xué)對這種無源末端結(jié)構(gòu)的深入研究才剛剛開始。例如，有一 個研究小組正在試圖再造蟑螂腿的完整的機械功能[124]。 從上述例子可以明白，腿式機器人與其生物同類可匹敵之前還有許多地方需要 改進。不過，要Z近已取得了意義重大的成果，這主要是由于電機設(shè)計方面有所進 展。創(chuàng)造一個具有動物肌肉效率的激勵系統(tǒng)，如同用有機生命組織所發(fā)現(xiàn)的能量密 度進行能量存儲一樣，離機器人學(xué)已有的水平仍相距甚遠(yuǎn)。