參數(shù)校準(zhǔn)是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)，本文順著從校準(zhǔn)原理到具體實(shí)現(xiàn)方法的思路，詳細(xì)闡述一般差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人輪間距校準(zhǔn)步驟。
差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人除了輪直徑校準(zhǔn)，還需要校準(zhǔn)輪間距，這里以圖 2.1中的兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為例（完整的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析見《兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型及應(yīng)用分析》）：
橡膠輪看起來為普通實(shí)際應(yīng)用廣泛;直行被動(dòng)輪被應(yīng)用于室內(nèi)場景;麥克納姆輪全向移動(dòng)適用于室內(nèi)狹窄場景;萬向輪提供滾動(dòng)功能降低運(yùn)動(dòng)摩擦
非全向移動(dòng)機(jī)器人在平面上運(yùn)動(dòng)僅有2個(gè)自由度;全向移動(dòng)機(jī)器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅(qū)四轉(zhuǎn)機(jī)器人室外非結(jié)構(gòu)化場景的適應(yīng)能力更強(qiáng)
輪式機(jī)器人底盤克納姆輪的運(yùn)動(dòng)機(jī)理及其麥輪平臺運(yùn)動(dòng)過程中的受力情況,分析了電機(jī)轉(zhuǎn)速-麥輪實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度-麥輪平臺中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系
麥輪平臺的全向移動(dòng)效果是通過四個(gè)麥克納姆輪協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到的,而全向輪移動(dòng)平臺與之類似,也通過三或四個(gè)全向輪協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)的
分析了全向輪平臺3種常見運(yùn)動(dòng)模式的規(guī)律及機(jī)理,逐步詳細(xì)剖析了全向輪運(yùn)動(dòng)過程中CENTER點(diǎn)速度與全向輪實(shí)際速度,指出全向輪平臺全向特性的優(yōu)勢及其主要應(yīng)用場景
輪式機(jī)器人底盤原理圖將四輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型簡化等效處理為兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型,分析了SSMR獨(dú)有的運(yùn)動(dòng)特性
全向移動(dòng)機(jī)器人有三個(gè)自由度,意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時(shí)自旋的動(dòng)作,機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的時(shí)候,角速度w為正,反之為負(fù)
4類機(jī)器人底盤運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃算法是圖規(guī)劃算法,空間采樣算法,曲線插值擬合算法和仿生智能算法,曲線插值擬合算法正好與之配合生成連續(xù)性好的軌跡曲線
底盤性能包括具體導(dǎo)航方式,尺寸大小等;定位精度要求,工作時(shí)長等;越障和避障能力機(jī)器人底盤性能中的核心性能,關(guān)乎到后期機(jī)器人的行走姿態(tài)和工作效率
創(chuàng)澤方舟機(jī)器人底盤擁有強(qiáng)大的識別感知與分析判斷能力,利用激光雷達(dá)+超聲波雙重導(dǎo)航方式讓定位與導(dǎo)航更加準(zhǔn)確,穩(wěn)定性更強(qiáng),覆蓋每一個(gè)角落
運(yùn)動(dòng)底盤是移動(dòng)機(jī)器人的重要組成部分,完整的stm32主控硬件包括:帶霍爾編碼器的直流減速電機(jī),電機(jī)驅(qū)動(dòng),stm32單片機(jī)開發(fā)板等配
創(chuàng)澤輪式移動(dòng)機(jī)器人底盤應(yīng)對不同G度靜止移動(dòng)障礙物,多種移動(dòng)策略,針對不同移動(dòng)需求應(yīng)對不同移動(dòng)場景,精度可以保持在5cm,6°內(nèi),規(guī)劃路徑0.08s
