運動底盤是移動機器人的重要組成部分，不像激光雷達、IMU、麥克風、音響、攝像頭這些通用部件可以直接買到，很難買到通用的底盤。一方面是因為底盤的尺寸結構和參數是要與具體機器人匹配的；另一方面是因為底盤包含軟硬件整套解決方案，是很多機器人公司的核心技術，一般不會隨便公開。
主要內容：
1.stm32主控硬件設計
2.stm32主控軟件設計
3.底盤通信協議
4.底盤ROS驅動開發(fā)
5.底盤PID控制參數整定
6.底盤里程計標
1.stm32主控硬件設計
完整的stm32主控硬件包括：帶霍爾編碼器的直流減速電機、電機驅動、stm32單片機開發(fā)板等配
1.1.帶霍爾編碼器的直流減速電機
要制作一臺機器人底盤，需要一套完整的電機部件，就如圖1中看到的一樣，需要有輪胎、聯軸器、減速箱、電機和編碼器，具體選型可以參考這幾個方面的因素：
輪胎：直徑越大，小車的越障能力越好，但會降低小車爬坡的馬力；
聯軸器：選擇跟輪胎與電機輸出軸尺寸相匹配的型號；
減速箱：減速比決定電機輸出軸的扭矩，減速比越大，輸出軸扭矩越大，但輸出軸轉速越慢；
電機：一般是12V的電機，直流有刷簡單易控制；
編碼器：一般為增量式正交編碼器，編碼線數根據實際需要精度進行選擇。
創(chuàng)澤輪式移動機器人底盤應對不同G度靜止移動障礙物,多種移動策略,針對不同移動需求應對不同移動場景,精度可以保持在5cm,6°內,規(guī)劃路徑0.08s
創(chuàng)澤機器人底盤來其融合了激光雷達,深度攝像頭,超聲波及防跌落等多個傳感器,并結合了自主研發(fā)的G性能SLAM算法,做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能
創(chuàng)澤圓形底盤水滴系列直徑505mmG280mm,過坎能力18mm,爬坡角度10度,旋轉半徑 252.5mm,差速驅動+主動懸掛 200W輪轂伺服電機*2
國內外的機器人品牌公司有:創(chuàng)澤 Omron Adept Clearpath Robotics Rover Robotics OpiFlex Stanley 靈機器人 仙工智能 思嵐科技 博眾機器人 國辰 洛必德
通用性:不同場景,不同材質地面,不同用途,工作溫度,爬坡能力,越障能力;安全性:電氣安全,機械安全,信息安全,人員安全,可靠性:防護等級,設計壽命,電磁兼容
云跡機器人底盤G內聚低耦合的電梯物聯模塊自動呼叫電梯,室內場景多地形適應能力在光滑石地面,地板,地毯上通行無阻,四萬平米場景內規(guī)劃路徑0.08s
智能電源管理系統是在機器人內首次引入了車載級別的安全方案;六輪懸掛底盤區(qū)別于輪式機器人常用的3輪和4輪結構;使用了基于消息的CAN協議
思嵐機器人底盤是一款可擴展的通用型服務機器人開發(fā)平臺,采用SharpEdge構圖技術,構建厘米級G精度地圖,配合導航算法,讓規(guī)劃行走路線的更靈活
思嵐機器人底盤A1M8測距范圍是8-12m,滿足居家環(huán)境的室內純激光里程計定位與建圖;機器人底盤s2超長30m測距范圍,長走廊或者是電梯井等場景均可滿足
連線完畢后,打開我們的程序,找到 sensors.h 文件,為了測試超聲波測距是否準確,需要取消掉D二大段的注釋,然后再次將程序燒錄到Arduino開發(fā)板中
安裝6路LED模組;LED燈的安裝位置和含義;LED燈閃爍方式的設計,自定義了幾種LED閃爍的方式;點燈模組的模式選擇LED閃爍狀態(tài)的切換方式
底盤機器人小車3D數模設計圖紙Solidworks,機器人底盤設計圖紙鏈接：https://pan.baidu.com/s/1EiO1ufVPU04hU1MpzNNlcw 提取碼：ynai
