以持重100kg, Z高速度4m/s 的六軸垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人為例，其規(guī)格性能如圖6-1及 表6-2所示，這是一種典型的點(diǎn)焊機(jī)器人，可勝任大多數(shù)車體裝配工序的點(diǎn)焊作業(yè)。由于使 用中幾乎全部用來(lái)完成間隔為30～50mm 的打點(diǎn)焊接作業(yè)，運(yùn)動(dòng)中很少能達(dá)到Z高速度， 因此，改善Z短時(shí)間內(nèi)頻繁短節(jié)距啟動(dòng)、制動(dòng)的性能是本機(jī)追求的重點(diǎn)。為了提高加速度和減速度，在設(shè)計(jì)中注意減輕手臂的重量，增加驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的輸出力矩。

同時(shí)，為了縮短滯后時(shí) 間，得到高的靜態(tài)定位精度，該機(jī)采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無(wú)刷伺服電機(jī)。由 于在控制回路中采取了加前饋環(huán)節(jié)和狀態(tài)觀測(cè)器等措施，控制性能得到大大改善，50mm短距離移動(dòng)的定位時(shí)間被縮短到0.4s 以內(nèi)。表6-3是控制器控制功能的一個(gè)例子。該控制器 不僅具備機(jī)器人所應(yīng)有的各種基本功能，而且與焊機(jī)的接口功能也很完備，還帶有焊接條件 的運(yùn)算和設(shè)定功能以及與焊機(jī)定時(shí)器的通信功能。Z近，點(diǎn)焊機(jī)器人與CAD 系統(tǒng)的通信功 能變得重要起來(lái)，這種CAD 系統(tǒng)主要用來(lái)離線示教。

控制器的控制功能

技術(shù)特點(diǎn)

①技術(shù)綜合性強(qiáng)。工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套技術(shù)，集中并融合了多項(xiàng)學(xué)科，涉及多項(xiàng) 技術(shù)領(lǐng)域，包括工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及仿真、機(jī)器人構(gòu)建有限元分析、激光 加工技術(shù)、模塊化程序設(shè)計(jì)、智能測(cè)量、建模加工一體化、工廠自動(dòng)化以及精細(xì)物流等先進(jìn) '

制造技術(shù)，技術(shù)綜合性強(qiáng)。

②應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備是生產(chǎn)過(guò)程的關(guān)鍵設(shè)備，可用于制造、 安裝、檢測(cè)、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機(jī)械、軌道交 通、低壓電器、電力、IC 裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)， 應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。

③技術(shù)先進(jìn)。工業(yè)機(jī)器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應(yīng)用開(kāi)發(fā)等先進(jìn)制造技術(shù)于一體，通過(guò)對(duì)過(guò)程實(shí)施檢測(cè)、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策，實(shí)現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高質(zhì) 量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染，是工業(yè)自動(dòng)化水平的Z高體現(xiàn)。

④技術(shù)升J。工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備具備精細(xì)制造、精細(xì)加工以及柔性生產(chǎn)等 技術(shù)特點(diǎn)，是繼動(dòng)力機(jī)械、計(jì)算機(jī)之后，出現(xiàn)的多面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工 具，是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化、自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)化以及智能化的重要手段。